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在核心源控制电电路的作用

在模型预测控制下,ACC车辆能够紧跟前车行驶,两车间的实际距离能够以10°%以内相对误差跟随安全距离。在0〜3s间,由于减速度较小,此时采用东莞电机单独制动,为蓄电池充电,SOC值升高。随着减速度的增大,发动机和后轮摩擦制动器参与制动。在13〜18s间出现ACC车辆速度在不断增加,但是其传动系统却处于制动状态,这是因为在下坡过程中,汽车受到重力沿坡道向下的分力。模型预测控制下SOC值比全局优化控制的SOC值低,表明在整个过程,模型预测控制下蓄电池输出的能量较多。

图1:跟随工况仿真结果

跟随工况仿真结果

在15s前,发动机一直开启,在第8s出现了短暂为电池放电情况。在10〜18s,ACC匀速行驶时,由于道路坡度只有3°%,需求功率较小,此时电机单独驱动,电池SOC下降。而在28〜50s间,由于坡度7%,采用发动机驱动,电池SOC保持不变。蓄电池SOC随行驶距离的增长而缓慢下降,预测控制策略下的SOC值较全局优化策略下的SOC值高,表明此策略下电池净输出能量较少。

 

扫描装置的框架由机械支架、光学(镜片)系统、转轴与转台等构成。激光测距传感器安装在四面镜上方合适位置(参照图1),四面镜由穿过其中心的机械轴在www.qg999.com电机的带动下旋转,光速通过窗口透射出去。竖直扫描视场由窗口尺寸、镜片大小和传感器安装位置决定,一般为100°左右。水平转台在步进电机的驱动下可以360°旋转,旋转轴与四面镜中轴相交。通过设定参考零位和水平扫描角度,可以达到任意水平视场的场景扫描。

 

1、传感测量模块

由上文分析可知,空间点所需的基本原始数据有竖直扫描角、水平扫描角和距离,这些数据分别由安装在旋转轴上的圆光栅(角度编码器)和激光测距传感器测量,并经采集控制模块获得并加以换算和融合。

 

2、轴驱动单元

轴驱动单元由电机驱动电路、四相混合步进电机、减速和传动装置等组成。驱动电路将控制电路发出的PWM脉冲信号转换成步进电机的驱动信号,电机通过减速装置和传动装置带动机械旋转轴旋转。

 

3、控制与传输模块

此模块是整个扫描装置的核心控制部分,包含控制电路和控制程序,负责轴驱动单元控制、传感测量模块的设置与读取、点云原始数据的获取与换算、上位机下达指令的执行以及数据网络传输等。

 

控制程序只对点云原始数据进行了简单的计算和融合,并进行一些必要的过滤和简化,传输到上位机的点云包含了大量的随机噪声点,所以需要进行降噪处理。除了滤波和平滑等点云预处理过程外,上位软件还承担了扫描流程控制、基本IO(网络收发数据和文件保存等)和可视化操作等功能。