document.write (''); document.write ('');
收缩
  • 电话咨询

  • 0769-26266341
  • 0769-22287019
www.qg999.com,钱柜娱乐,钱柜娱乐999,售后服务 东莞电机,产品资质

钱柜娱乐999

钱柜娱乐销售部

电  话:0769-26266341
电  话:0769-22287019

传  真:0769-28057097
邮  编:523000

地  址:东莞市万江区共联社区一号

钱柜娱乐

中位PID滤波程序流程

在传感器对距离的测量过程中,可能会遇到一系列的干扰现象。一般只有个别测量数据受到干扰的影响,该结果与其他测量结果相比可能存在较大的差异。

 

若通过常用的平均值法对数据进行处理,那么干扰产生的个别数据会被“平均”到所得结果当中造成结果的严重失准,因此平均值法无法去除因脉冲干扰产生的尖端测量值的偏差。

 

www.qg999.com,钱柜娱乐,钱柜娱乐999为此可以采用中位值平均滤波法,先取N个测量结果相互比较,筛除其中的最小值与最大值,再对余下的N-2个数据进行计算得到算数平均值。这样对结果进行处理就能滤除测量中的脉冲干扰并且剔除小的随机干扰,保证了测量数据的准确性。

 

在应用过程中,N可以随意取值,但在本设计中为了保证测量计算的速度,N取12。即选取连续的12次测量结果,筛除最大值和最小值后计算得到10个值的平均值,将这个平均值送入寄存器。

 

采用的是PID控制器来完成环境感知系统的调整工作。PID算法的基本原理介绍,在本设计中选取的是步进电机,通过单片机输出的脉冲信号对步进电机的转速加以控制,因此选用增量型PID公式,在脉冲信号中引入一个增量对其周期和频率做出调整。当系统自水平位置产生倾斜时,通过倾角传感器反馈的电压值得到当前的角度,并与水平时的角度进行比较,从中算出这两个角度的偏差,通过这个偏差计算得到偏差的变化率及二次变化率。在增量型PID公式中带入连续两次计算出的角度偏差和通过该偏差所得到的变化率及二次变化率,经过PID的运算后即可得到控制步进电机运行的命令,该命令经过转化后,即可实现同步对控制器中步进电机转动步数值进行修改;这样就做到了控制PWM波的周期,也就是频率,再通过驱动电路部分对步进电机进行驱动,实现同步对产生的倾角进行调整,从而使系统在轮椅产生倾斜时尽可能实时保持水平,具体流程图如图1所示。

图1:PID控制流程图

PID控制流程图

图2:串口通信子程序

串口通信子程序

由于STC单片机本身片内资源有限,在面对一些较为复杂的过程或功能较多的控制情况下难以满足要求,这时就需要单片机将数据发送至上一级的微机加以处理。这种上位机与下位机之间可靠的数据通信就可以通过串行口来实现。

 

同步通信和异步通信是串行通信的两种基本方式。同步通信需要接收方的时钟频率与发送方完全一致,从而达到通信过程中时钟频率的完全同步;异步通信在时钟频率方面不需要完全一致,接收方和发送方在数据传递中可以采用各自的频率。

 

对起始和终结标志进行设置便可进行数据传输,传输速率较高,但硬件电路的搭建较为繁琐;后者搭建起来较为简单,同时东莞电机设备也比较便宜,不足之处在于传递速率慢于同步通信,但在本设计中足以满足设计要求。